La decoración de la Torre de la Parada, en cuyo proyecto también participaron otros autores como Velázquez, fue el mayor encargo que Rubens recibió de Felipe IV. A partir de 1636 se enviaron desde Amberes a Madrid más de sesenta obras para esta casa de recreo situada en los montes del Pardo. La mayor parte de las escenas narraban las pasiones de los dioses, según fueron descritas en las Metamorfosis del poeta romano Ovidio y otras fuentes clásicas. Para llevar a cabo un proyecto tan amplio, Rubens realizó pequeños bocetos sobre tabla, donde capta la esencia moral de las historias y las actitudes de los personajes. Estos bocetos sirvieron de base para la elaboración de los lienzos definitivos.

El Museo del Prado conserva diez de los bocetos de Rubens, nueve de ellos donados en 1889 por la duquesa de Pastrana, y uno adquirido en el año 2000. El Prado también conserva la mayor parte de los cuadros ejecutados a partir de los bocetos, entre ellos los catorce realizados por el propio Rubens o por su taller (los demás cuadros fueron pintados por otros artistas).

Uno de los trabajos que el rey Euristeo encomendó a Hércules fue el sometimiento del temible perro de tres cabezas guardián del Averno, o mundo de las profundidades.

Video online interactivo Rubens 360º (Exposición especial de la colección del artista que tuvo lugar en el Museo del 5 de noviembre de 2010 al 23 de enero de 2011)