Representación de Venus, en una variación de la tipología clásica conocida como Venus púdica, en la que la diosa tapaba sus senos con una mano y ocultaba su pubis sosteniendo un pliegue de su manto con la otra. Sin embargo, los brazos son producto de una restauración realizada en el siglo XVIII, ya que originariamente la obra tenía los brazos cortados y en su lugar brotaba agua. Para fundir la estatua, Ammannati realizó y utilizó un vaciado del torso de la Venus Victrix conservada en la Galleria degli Uffizi, al que añadió la cabeza y los brazos. En los mismos años e inspirándose en esta misma escultura grecorromana, hizo una Ceres en mármol para decorar una fuente del Palazzo Vecchio de Florencia que actualmente se custodia en el Museo Bargello. Recientemente se ha propuesto que el autor de esta Venus fue Luca Lancia, un artista ligado a la corte de María de Hungría, hermana de Carlos V.Se desconoce la fecha en que esta obra llegó a España y su ingreso en la Colección Real, aunque podría estar en relación con la estancia de Francesco I de Medici en la corte entre 1562 y 1563 durante las negociaciones de su boda con Juana de Austria.