Hijo del escultor barroco Alejandro Carnicero, fue también miniaturista de gran interés, aunque la parte de su obra más conocida está constituida por escenas de género y series de ilustraciones grabadas. Ingresó a los diez años en la Academia de San Fernando y acompañó a su hermano Isidro a Roma. En la Ciudad Eterna permaneció seis años y ganó diversos certámenes artísticos. A su regreso completó