El Salón de Reinos, un largo espacio rectangular situado en el centro del ala norte del edificio (actualmente el Museo del Ejército), constituía el ámbito más representativo y emblemático del palacio del Buen Retiro. Toma su nombre de los escudos de los veinticuatro reinos de la monarquía española pintados en la bóveda. Se concibió originalmente como salón del trono, aunque se utilizó también como escenario de eventos de índole festiva. El monarca presidía las ceremonias ubicado en un sitial dispuesto en uno de los testeros.

La estancia exhibía una ornamentación muy suntuosa. Las paredes, recubiertas hasta el suelo de grutescos, acogían una decoración pictórica llena de significación simbólica y política, encaminada a glorificar al Rey de España. En los muros norte y sur, entre las ventanas, se disponían doce escenas de batallas encargadas a artistas de la corte (entre ellos, Velázquez, Maíno y Cajés), que celebraban las grandes victorias logradas por los ejércitos de Felipe IV a lo largo y ancho de su imperio. De ellas sólo se conservan once en la actualidad. Sobre los vanos, e intercalados entre los cuadros de batallas, se situaron diez hechos de la vida de Hércules, obra de Zurbarán. El semidiós constituía una alegoría del príncipe virtuoso y heroico, vinculado dinásticamente con los Habsburgo, quienes se consideraban sus descendientes. En la cabecera, flanqueando el trono, se emplazaron los retratos ecuestres de Felipe III y Margarita de Austria; y a los pies, los retratos también a caballo de Felipe IV e Isabel de Borbón. Entre ellos, sobre la puerta, el del Príncipe Baltasar Carlos. Esta serie, ejecutada por Velázquez, subrayaba los conceptos de monarquía hereditaria y de continuidad dinástica.

 
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