La colección de esculturas del siglo XIX se inicia en 1826, cuando José Álvarez Cubero, primer escultor de cámara, selecciona para el Real Museo de Pinturas algunas piezas de arte clásico y neoclásico, que se irán uniendo sucesivamente a obras hoy expuestas en sala de los neoclásicos José Ginés, Antonio Solá, Ramón Barba y el mismo Álvarez Cubero. En 1838 el Museo pasa a llamarse Real Museo de Pintura y Escultura y se inauguran las salas de escultura.

En los años sucesivos llegarán esculturas de los pensionados en Roma pasadas a material definitivo (José Piquer, Sabino de Medina, José Pagniucci), y sobre todo obras premiadas en las Exposiciones Nacionales de Bellas Artes pasadas a material definitivo (el Cristo yacente de Agapito Vallmitjana, La Tradición de Agustín Querol, o el Ángel caído de Ricardo Bellver, hoy en el Parque del Retiro). También se incorporaron obras del siglo XIX adquiridas de las colecciones del Marqués de Salamanca o la duquesa de Osuna, principalmente italianas. Así, los escultores vivos tuvieron una presencia constantemente ampliada en el Museo.

Debido a los problemas de espacio, las esculturas del siglo XIX pasaron en 1896 al recién creado Museo de Arte Moderno. Allí se continuó dando cabida a las obras decimonónicas y tramitando decenas de depósitos, fundamentalmente en diversos museos españoles, hasta 1971, cuando regresaron al Prado para instalarse en el Casón del Buen Retiro, y finalmente en 2009 incorporarse a la exposición permanente del edifico Villanueva.