Il “Gruppo di San Ildefonso” fu scoperto a Roma nel 1623 e arrivò a La Granja de San Ildefonso cent'anni dopo.

La scultura rappresenta a Oreste e Pilade, simboli leggendari dell'amicizia, offrendo un sacrificio per ringraziare gli dei di essere tornati dalla Tauride con l'immagine di Artemide (la statuetta rappresentata nell'opera), un'azione che liberò Oreste del suo castigo divino. Altri autori hanno identificato nei personaggi della statua i fratelli Castore e Polluce.

In epoca moderna venne aggiunto al torso della sinistra, il ritratto romano di Antinoo. Il gruppo scultoreo, frutto del classicismo augusteo, riflette in modo superbo l'eclettismo di questa epoca.

Il primo riferimento a questo gruppo risale al 1623 e lo situa nella Villa Ludovisi di Roma, di proprietà del cardinale Massimi. Dopo la morte del religioso, l'opera entrerà a formar parte della collezione di Cristina di Svezia e, in seguito, di quella del primo re Borbone di Spagna, Filippo V (1683-1476).