El Grupo de San Ildefonso fue hallado en 1623 en Roma y expuesto a partir de 1749 en el palacio de La Granja de San Ildefonso (Segovia).

La escultura representa a Orestes y Pílades, modelos legendarios de amistad, ofreciendo un sacrificio por haber vuelto de la Táuride con la imagen de Artemisa (la estatuilla representada), acto que purificó a Orestes de su castigo divino. Otros autores identificaron las estatuas con los hermanos Cástor y Pólux. En el siglo XVII fue añadido al torso izquierdo el retrato romano de Antínoo. Creación del clasicismo augusteo, el grupo escultórico es un soberbio reflejo del eclecticismo de esta época.

La primera referencia a este grupo data de 1623 en la Villa Ludovisi, Roma, en posesión del cardenal Massimi. Tras la muerte del religioso, la pieza entrará a formar parte de las colecciones de Cristina de Suecia y, a continuación, de las del primer rey Borbón en España, Felipe V (1683-1746).