Un agente en Madrid de la Imprenta Plantiniana de Amberes llamado Jan van Vucht encargó a Rubens este lienzo para decorar el altar mayor de la iglesia del Real Hospital de San Andrés de los Flamencos, a donde fue instalado en 1639. Se trata, por tanto, de una obra perteneciente a la última etapa de la producción del maestro flamenco, que realizó en los mismos años en los que trabajaba para el proyecto de la Torre de la Parada. El hospital fue fundado en la calle de San Marcos de Madrid en 1606 cumpliendo la voluntad del difunto Carlos de Amberes con la finalidad de dar cobijo a los pobres y peregrinos procedentes de las diecisiete provincias de los Países Bajos. Se construyó una nueva iglesia en 1621, año de la reversión de la soberanía de estas provincias a Felipe IV. Es muy probable que el encargo de este lienzo estuviese relacionado con la intención de atraer a esta iglesia la festividad de San Andrés, que se celebraba habitualmente en la Real Capilla de los Austrias y estaba vinculada a la orden del Toisón de Oro, por ser patrono de la Casa de Borgoña y los estados de Flandes.
En este lienzo Rubens representa un fragmento del martirio de San Andrés que aparece descrito en La leyenda dorada de Jacopo de la Vorágine: «¿A qué vienes? Si es para pedir perdón, lo obtendrás; pero si es para desatarme y dejarme libre, no te molestes; ya es tarde. Yo no bajaré vivo de aquí, ya veo a mi Rey que me está esperando. Pese a esto los verdugos, por orden de Egeas, intentaron desatarle; pero no pudieron conseguirlo, más aún cuantos osaron tocar las cuerdas quedaron repentinamente paralizados de manos y brazos. En vista de ello, algunos de los que estaban de parte del apóstol decidieron desatarlo por sí mismos, mas Andrés se lo prohibió y los invitó a que escucharan atentamente esta oración que pronunció desde la Cruz: “¡No permitas, Señor, que me bajen vivo de aquí. Ya es hora de que mi cuerpo sea entregado a la tierra”... Al término de sus palabras el crucificado quedó durante media hora envuelto por una luz misteriosa venida del cielo, que ofuscaba la vista de los presentes y les impedía fijar los ojos en él».
La composición deriva de la versión realizada por Otto Vennius para la iglesia de San Andrés de Amberes, y se conserva un dibujo preparatorio en el Museo Boijmans van Beunigen de Rotterdam.
