Discípulo en Roma de Francesco Mancini, uno de los seguidores del clasicismo marattiano, Lappicola no fue artista de fama, aunque alcanzara uno de los premios de la Academia de San Lucas en 1750, de la que años más tarde, en 1766, sería elegido académico. Fue interesante decorador, con obras en el romano Palacio Chigi, en el Palacio Vidoni-Caffarelli y en la Villa Albani. Fue nombrado en su madurez pintor de los Sacros Palacios Apostólicos, puesto de indudable relieve, y director del Museo Capitolino (Mena, M.: Catálogo de dibujos, VII, Dibujos italianos del siglo XVIII y del siglo XIX, Museo del Prado, 1990, p. 96).