El dibujo aparece preparado y recuadrado como si fuera una estampa. A la izquierda, Agripina, recostada en el lecho, acompañada por sus doncellas; a la derecha, entran los soldados, enviados por Nerón, para darle muerte. La escena se desarrolla en una noble estancia de arquitecturas clásicas (Texto extractado de Mena Marqués, M.: Catálogo de dibujos. VII. Dibujos italianos del siglo XVIII y del siglo XIX, Museo del Prado, 1990, p. 134).