Baldi comienza su formacion artística en el taller de un pintor y grabador de segundo orden, Francesco Leoncini, pero abandona pronto su ciudad natal y ya en Roma entra, hacia 1647, en el taller de Pietro da Cortona, de quien pronto se convierte en uno de los más fieles discípulos y colaboradores. De 1656 es su primer encargo público, su trabajo en la decoración al fresco de la Galería del Papa Alejandro VII en el Palacio del Quirinal, a las órdenes de su maestro. La pintura de Baldi se proyecta fundamentalmente en encargos para cuadros de altar de iglesias romanas y entre ellos cabe destacar la serie de lienzos y frescos que el pintor realiza para la iglesia de Santa Maria sopra Minerva con escenas de la vida de Santa Rosa de Lima (1668-71) y los frescos con episodios de la vida de San Francisco Javier en el Oratorio de Caravita. La obra de Lazzaro Baldi refleja en tono menor la de su maestro Cortona y vemos en ella el gusto por la grandeza de las composiciones, la abundancia de figuras y el movimiento de los ropajes, así como un colorido de tonalidades calientes que entronca con la tradición veneciana.
Se conservan numerosos dibujos de Baldi, una gran parte en Roma, y son en su mayoría pequeños apuntes rápidos a pluma, aguada y albayalde, de gran animación y movimiento (Mena Marqués, M., Museo del Prado. Catálogo de Dibujos. Dibujos Italianos del S. XVII, 1983, p. 28).