Discípulo de su tío, Giulio Cesare Milani, de Lorenzo Pasinelli y de Cesare Gennari, Milani estudió asimismo, en su juventud, las obras de los Carracci, cuyo influjo determinó el carácter de su pintura, absolutamente integrada en la tradición del clasicismo de los boloñeses del siglo XVII, de la que es ejemplo característico el lienzo de 'Eneas y Turno' en la colección Chrysler de Nueva York. Sus obras de este período, en torno a los primeros años del siglo XVIII, se establecen decididamente como contrapunto de las de sus contemporáneos boloñeses, que evolucionan hacia un clasicismo rococó, lleno de gracia y exquisitez, como Dal Sole, Creti, Franceschini. En 1719, Milani se estableció en Roma, donde desarrolló una notable actividad, pintando numerosos cuadros de altar en las iglesias romanas, como en san Giovanni e Paolo y en San Marcello al Corso. En los años centrales de su actividad aparece una vena realista, que da como fruto escenas de genero, como el interesante 'Mercado en la plaza de la Bocca della Verità', del Museo Cívico de Pésaro o bien cuadros religiosos de profundo realismo, como la 'Degollación de San Juan Bautista', en la iglesia de San Bartolomeo dei Bergamaschi. Entre sus decoraciones profanas destaca, casi como un eco de la Galeria Farnese de Annibale Carracci, la Galeria con episodios de la vida de Hércules, en el Palacio Doria Pamphili. Es poco conocida su faceta de dibujante que, en los ejemplos conocidos le muestra, sin embargo, heredero directo de la tradición carraccesca. (Mena Marqués, M.: "Museo del Prado. Catálogo de dibujos. Tomo VII. Dibujos italianos del siglo XVIII", 1990, p. 106)