Nació en Madrid, en la antigua calle del Sordo (actual Zorrilla) el 28 de octubre de 1619. Su padre fue Francisco Navarro, pintor, posiblemente su primer maestro. En 1650 y 1660 está documetado que aceptó aprendices para enseñarles el oficio de pintar abanicos. El 7 de agosto de 1666, se concede prermiso para proceder al inventario de los bienes tras su muerte, en el que se tasaron más de mil estampas y 138 pinturas, de diferentes autores o copias de obras conocidas que permiten conocer mejor algunas facetas de este artista (López Sánchez, F. Homenaje al profesor Alfonso Perez Sánchez, 2007, p. 459).