Miembro de una numerosa familia de artistas, es hijo del escultor barroco Pablo, y hermano mayor de Antonio y Alejandro. Educado en Madrid, con el italiano Giacomo Bonavia, realiza desde 1737 y en compañía de su hermano Alejandro, frescos en distintas iglesias de Madrid, Toledo y sus comarcas, impregnados aún de muy notables recuerdos del barroco tradicional (1737-39: capilla de Santa Teresa, en San José de Madrid; 1941-42: ermita de la Soledad en la Puebla de Montalbán (Toledo); 1746: iglesia de los jesuitas de Toledo; 1752: iglesia de San Marcos de Madrid). En 1754 fue nombrado teniente director de la Academia de San Fernando, y en los últimos años de su vida colaboró con su hermano Antonio, al regreso de Italia, en un estilo ligero, decorativo y amable, hermanado con lo italiano contemporáneo (Pérez Sánchez, A. E.: Catálogo de Dibujos. III. Dibujos españoles. Siglo XVIII, C-Z, Museo del Prado, 1972).