El proyecto de la publicación de la serie del Real picadero de Carlos IV o Cartilla de equitación se comenzó con la intención de llevar a cabo una edición de la traducción al español de la obra de Dupaty de Clam, Practique de l`equitation, ou l`art de l`equitation, editada por Lacombe en París en 1769. El encargo de esta traducción, que contaba con el beneplácito real, corrió a cargo del mismo Manuel Godoy, que asignó esta misión a Francisco Cerdá y Rico, en 1796. Aquel mismo año, Cerdá escribiría a Godoy explicando las aspiraciones de su proyecto, donde añadía además de la traducción de Dupaty, la edición independientemente de las traducciones de otros dos importantes tratados sobre equitación: los de Mottin de la Balme y el Barón de Bohan.

Se decidió hacer dos ediciones ampliamente ilustradas: una en formato de gran folio y otra en cuarto. Para la primera -Real picadero de Carlos IV-, cuyos dibujos fueron encargados a Antonio Carnicero (Salamanca, 1748-Madrid, 1814), se abrieron desde 1797 a 1801 trece láminas. Para la segunda -Cartilla de equitación- se calcularon unas treinta estampas, pero únicamente fueron abiertas cinco láminas, todas ellas dibujadas por Cosme Acuña y Troncoso. Respecto al grabado de los dibujos fueron llevados a cabo por los mejores grabadores de la Real Academia de Bellas Artes de San Fernando.

Ninguna de las dos ediciones ya iniciadas llegó a concluirse. Las noticias dadas por Cerdá a Saavedra en 1798, indicaban que los trabajos de impresión habían comenzado, y con ellos los gastos de la Imprenta Real. La suspensión de los trabajos tuvo más que ver con estos gastos y las dificultades en la Imprenta Real que con la oposición de la Secretaría de Estado. Probablemente la causa fuera el impago a los distintos responsables del proyecto, en particular a los dibujantes y grabadores.

A pesar de que este dibujo no coincida con ninguno de los dieciocho grabados conservados en la Calcografía Nacional, no sería extraño que formara parte de esta serie inconclusa. Las características de este dibujo preparatorio, único testimonio conservado de la composición, evidencian este hecho. Por un lado el tema del dibujo demuestra haber sido ideado con este fin, pues coincide iconográficamente con las demás composiciones del Real picadero de Carlos IV o Cartilla de equitación, y por otro lado, las características formales demuestran que sirvió para trasladar la imagen a una lámina de cobre. Este segundo aspecto queda de manifiesto en la observación del papel: en el recto, se puede ver la impronta ejercida por una punta metálica marcando el contorno del dibujo, y en el verso del papel, se advierte el ennegrecimiento con polvo de lápiz negro para el traspaso por contacto de la composición.

Si bien este dibujo a lápiz técnicamente se aleja de los otros de Antonio Carnicero conservados en la Calcografía Nacional y en la Biblioteca Nacional, realizados en aguada de tintas negra o agrisada, podría atribuirse a este artista enmarcándolo dentro del proceso de grabado de la lámina. La ausencia de dibujos conocidos de Cosme Acuña, dificultan la posible atribución a este otro artista (Solache, Gloria: Memoria de Actividades 2010, Museo Nacional del Prado, 2011).