Hércules aparece en obras de autores como Homero, Hesidodo y Peisandros de Rodas, supuesto escritor de sus doce trabajos. También Ovidio habla de él de manera breve en las Metamorfosis, concretamente para este episodio en el Libro IX, (268-272): "(...) Así el tirintio, cuando se desprendió de los miembros mortales, cobra vigor en su parte más noble, y empieza a parecer más grande y a inspirar respeto por su augusta gravedad. El padre omnipotente se lo llevó entre vaporosas nubes en su cuadriga y lo colocó entre los radiantes astros".

S. Alpers, autora del único estudio completo del encargo de Rubens para la Torre de la Parada hasta la fecha, considera que las únicas obras sobre la historia de Hércules que podemos conectar ciertamente con la Torre de la Parada son aquellas que aparecen inventariadas en 1700 en el lugar: El descubrimiento de la púrpura (P1845), Hércules y Cerbero (en lienzo está desaparecido pero conservamos el boceto en el Museo del Prado (P043) y ésta. Este lienzo, única obra de J.B. Borkens en la serie, muestra el momento en el que Hércules es elevado al Olimpo en una composición con mucho movimiento y teatralidad. La obra guarda una gran fidelidad con respecto al boceto original de Rubens, salvo por la posición de Hércules algo más inclinado en el lienzo. El boceto se conserva hoy en los Museos Reales de Bellas Artes de Bélgica, en Bruselas (inv.4103). En el Museo del Prado se conserva una copia reducida (98 x 98) de esta obra, realizada por J.B. Martínez del Mazo, que en los catálogos se ha venido atribuyendo a J.B. Borkens.

En cuanto a la firma S. Alpers afirma que la manera en la que aparece el nombre no se corresponde con la firma, y que tanto esta como las firmas de La caída de Ícaro (P1345) e Hipómenes y Atalanta (P1538) bien podrían haberse escrito en Madrid tras la llegada de las piezas. Esto podría corroborarse con una carta de abril de 1637 del Cardenal Infante Fernando, hermano de Felipe IV y gobernador de Flandes en el momento de la realización del encargo, cuando le escribe al monarca: "Aquí vuelvo a V.M. la memoria original que vino de ahí con los nombres de los pintores que han hecho las pinturas de la mano de Rubens". Los lienzos para la Torre de la Parada fueron realizados en torno a 1636-1638 aproximadamente, siguiendo la correspondencia entre el Cardenal Infante Don Fernando y su hermano el rey Felipe IV.

La decoración de la Torre de la Parada, en cuyo proyecto también participaron otros autores como Velázquez, fue el mayor encargo que Rubens recibió de Felipe IV. A partir de 1636 se enviaron desde Amberes a Madrid más de sesenta obras para esta casa de recreo situada en los montes del Pardo. La mayor parte de las escenas narraban las pasiones de los dioses, según fueron descritas en las Metamorfosis del poeta romano Ovidio y otras fuentes clásicas. Para llevar a cabo un proyecto tan amplio, Rubens realizó pequeños bocetos sobre tabla, donde capta la esencia moral de las historias y las actitudes de los personajes. Estos bocetos sirvieron de base para la elaboración de los lienzos definitivos.

El Museo del Prado conserva diez de los bocetos de Rubens, nueve de ellos donados en 1889 por la duquesa de Pastrana, y uno adquirido en el año 2000. El Prado también conserva la mayoría de los lienzos realizados a partir de los diseños de Rubens para la decoración de este lugar (muchos de los cuadros fueron pintados por otros artistas).

(Información revisada y actualizada por el Departamento de Pintura Flamenca y Escuelas del Norte del Museo Nacional del Prado, 2014).