La acción representada en esta pintura acontece en una de las estancias palatinas del Monasterio de San Lorenzo de El Escorial. El monarca moribundo bendice a su hijo, el futuro Felipe III, en presencia de su hija Isabel Clara Eugenia, ambos en el centro. A los lados, dos eclesiásticos -presumiblemente el arzobispo de Toledo, Loaysa, y el prior del monasterio o, acaso, su confesor, fray Diego de Yepes- a la izquierda, y tres gentileshombres -tal vez don Cristóbal de Mora y don Fernando de Toledo, privados del Rey- a la derecha.

A través de la ventana del fondo que servía a Felipe II para seguir los oficios religiosos se reconoce el monumento funerario del emperador Carlos V, con su esposa Isabel de Portugal; su hija, la emperatriz María; y sus hermanas Leonor y María; obra de Pompeo Leoni, ubicado en el presbiterio de la iglesia, en el lado del Evangelio. En la parte superior derecha, en penumbra, se distingue también La Dolorosa de las manos separadas de Tiziano, que, traída desde Yuste, estaba ya en El Escorial en 1574.

El tema fue tratado en varias ocasiones a lo largo del siglo XIX, por pintores como Carlos María Esquivel, José María Rodríguez de Losada, Víctor Manzano y Antonio Casanova Estorach. En este caso, la escena está inspirada en el relato de la muerte de Felipe II que hace Modesto Lafuente en su Historia General de España, publicada en 1850.

Se trata de una típica reconstrucción académica del pasado, destaca por su sobriedad compositiva, estrechamente relacionada con otras obras similares que aluden a la muerte de grandes personajes históricos. (Texto extractado de: Reyero, C.; La época de Carlos V y Felipe II en la Pintura de Historia del siglo XIX, Valladolid: Sociedad Estatal Para la Conmemoración de los Centenarios de Felipe II y Carlos V, 1999, pp. 386-387).