Un ángel de aspecto juvenil, con cabellos rizados, muestra imperiosamente a un asombrado san Pedro, representado como un hombre de edad avanzada, confinado en una prisión, el camino de la libertad; en segundo término el carcelero, revestido de armadura, duerme ajeno a la acción que acontece a su espalda. Los dos protagonistas principales aparecen con indumentaria vagamente clásica: la del ángel, sencilla pero suntuosa, está acorde con su naturaleza celeste y su belleza ideal; por el contrario, el primer papa aparece envuelto en ropajes andrajosos, en razón de su precaria situación en el interior de una mazmorra. El asunto se basa en una supuesta anécdota de su vida. Durante la persecución de los apóstoles por Herodes, cuando Santiago el Mayor fue ejecutado, san Pedro fue encerrado en una prisión. Mientras dormía se le apareció un ángel en su celda diciéndole que se levantase y huyera, lo que hizo sin ser descubierto. El episodio posee el valor simbólico de que la Iglesia siempre se salvará de las asechanzas de sus enemigos. La composición se desarrolla en un riguroso primer término y los personajes fundamentales se aprecian tratados con gran lujo de detalles. La luz penetra desde la derecha del lienzo iluminando fuertemente el conjunto, de modo que el claroscurismo, hábilmente difundido sobre la superficie de la tela, provoca una formidable expresividad plástica que dota de los adecuados volúmenes a la escena. Es obra relativamente juvenil y, al igual que el cuadro San Mateo y el ángel (Pinacoteca Capitolina, Roma) puede ser emplazada, desde el punto de vista de la cronología, hacia la mitad de la estancia de Guercino en Roma. Curiosamente, considerando la gran cantidad de dibujos que realizó este artista, hasta el momento no se ha podido relacionar ninguno, mediando absoluta certeza, con la pintura del Prado; sin embargo las características técnicas y estéticas son las propias de esta etapa del autor. Cabe pensar que el lienzo de Madrid sea rigurosamente contemporáneo de Santa Petronila sepultada y acogida en el Cielo que debe haber sido ejecutada durante los primeros meses de 1622 y comienzos de 1623. En San Pedro liberado por un ángel se advierte una analogía en el énfasis puesto en la solidez de las imágenes que se acentúa por la potencia del juego de luces. Es sorprendente la manera en que en esta obra Guercino renuncia a los elementos accesorios innecesarios que sólo poco tiempo atrás parecían ser uno de los fines esenciales de sus creaciones. Otro detalle a subrayar es el rico cromatismo resuelto con unas tonalidades intensas de espléndido efectismo. En las fuentes antiguas no se menciona al pintor en relación con España; sin embargo el biógrafo de artistas Carlo Cesare Malvasia, en su Felsina Pittrice (1678) comenta que Guercino entregó cuadros en Roma a los Padres Capuchinos, quienes en sus empresas misioneras llevaron a la América española -según el texto a las Indias- imágenes de la Virgen que en algunos lugares fueron consideradas milagrosas. No han aparecido datos que lo prueben ni se han descubierto originales o copias de tales creaciones, si es que existieron; dado su carácter de milagrosas, hubiesen sido populares, suscitando copias más o menos fidedignas a cargo de artistas locales. Cuando menos, Velázquez, durante su primer viaje a Italia, se detuvo en Cento, probablemente para conocer al maestro, ya por entonces bastante famoso.