La estampa está encuadernada en un álbum sobre obras de Velázquez del coleccionista Pennant. Es una litografía de Pierre-Jules Jollivet que reproduce el lienzo del mismo título de Velázquez conservado en el Museo Nacional del Prado (P01178). Esta estampa se entregaba con el cuadernillo I e iba acompañada de un texto explicativo de Juan Agustín Ceán Bermúdez. Pertenece al tomo I de la serie editada por el Real Establecimiento Litográfico, dirigida por José de Madrazo, Colección litográfica de cuadros del rey de España el señor don Fernando VII, Madrid, 1829-1832.

Felipe IV aparece montando un caballo en corveta y llevando bengala, banda y armadura, con lo que compone una imagen llena de autoridad y firmeza. El fondo es un paisaje abierto, con mucho horizonte y varias ondulaciones. Recuerda mucho el piedemonte entre Madrid y el Guadarrama, en especial la zona cercana a la sierra del Hoyo, con sus dehesas y sotos (Portús, J. en: El Palacio del Rey Planeta. Felipe IV y el Buen Retiro, Museo Nacional del Prado, 2005, p. 116).

Uno de los grandes objetivos de la España ilustrada durante la segunda mitad del siglo XVIII, fue la reproducción, a través de estampas, de las pinturas de las colecciones reales. Los primeros proyectos estuvieron protagonizados por Francisco de Goya, quien reprodujo algunas pinturas de Velázquez en 1778, o por Juan Barcelón y Nicolás Barsanti, que reprodujeron Los trabajos de Hércules pintados al fresco por Luca Giordano entre 1777 y 1785.

El 16 de noviembre de 1789, Carlos IV autorizó la creación de la Compañía para el grabado de los cuadros de los Reales Palacios con el objetivo de dar a conocer la riqueza de las colecciones reales y equiparase a otros países europeos. Esta empresa privada contó con la protección real y estaba formada por diversos socios procedentes de la nobleza madrileña, como el duque de Osuna y José Nicolás de Azara, quienes contactaron con grabadores franceses e italianos para llevar a cabo esta labor. En estos primeros momentos, la dirección artística estuvo a cargo de Manuel Salvador Carmona y de Francisco Bayeu, para el grabado y el dibujo, respectivamente. Según el Plan de la subscripcion á la coleccion..., las estampas se publicaron por entregas de seis ejemplares, a partir de febrero de 1794. El precio a los suscriptores fue de 288 reales cada entrega, y a los no suscriptores, de 360 reales. Además, de cada lámina se tiraron "100 estampas sin letra", cuyo precio fue el doble del de las otras (Continuación del Memorial Literario, instructivo y curioso de la Corte de Madrid. Tomo I, [agosto], Imprenta Real, 1793, pp. 257-63).

Las escasas ventas y el aumento de los gastos hizo que la situación económica de la Compañía fuese empeorando, siendo necesario un incremento de la ayuda privada. La mala calidad de los dibujos y la temática religiosa que predominaba en la colección, tal y como argumentó Azara, así como las carencias en el aspecto formal -la ausencia de orden, clasificación, o los tamaños dispares-, dificultaron que las estampas pudieran encuadernarse o que fueran empleadas en la decoración de gabinetes, lo cual llevó a la ruina a este proyecto, que duró escasos diez años. En 1800 se le propuso al rey que la Real Calcografía sufragara los gastos, y en 1812 se depositaron en la Imprenta Real las láminas y enseres varios. Finalmente, en 1818, las láminas ingresaron en dicha institución (Vega, J., Museo del Prado. Catálogo de estampas, Museo del Prado, 1992, pp. 222-223).

De un total de 95 dibujos preparatorios encargados para la colección se grabaron 74 láminas de cobre. De estas, 50 ingresaron en Calcografía: las 24 que ya había publicado la Compañía, y 26 más. Las 24 restantes, que habían sido grabadas, no fueron entregadas por los grabadores a la Compañía (Carrete, J., El grabado calcográfico en la España Ilustrada, 1978, pp. 28-31).