Esta representación de Cupido adulto durmiente se relaciona con su matrimonio con Psique dando lugar al "amor del alma". Su historia la narra Apuleyo en sus Metamorfosis en el libro V (capitulo IV): "(...)Cuando ya fue tarde que la noche se venía, ella comenzó a aparejar con mucha prisa aquel aparato de su mala hazaña; y siendo de noche vino el marido a la cama, el cual, de que hubo burlado con ella, comenzó a dormir con gran sueño. Entonces, Psique, como quiera que era delicada del cuerpo y del ánimo, pero ayudándole la crueldad de su hado se esforzó, y sacando el candil debajo de donde estaba, tomó la navaja en la mano, y su osadía venció y mudó la flaqueza de su género. Como ella alumbrase con el candil y pareciese todo el secreto de la cama, vido una bestia, la más mansa y dulcísima de todas las fieras: digo que era aquel hermoso dios del amor que se llama Cupido, el cual estaba acostado muy hermosamente(...). Ella le veía los cabellos como hebras de oro, llenos de olor divino; el cuello, blanco como la leche; la cara blanca y roja como rosas coloradas, y los cabellos de oro colgando por todas partes (...)".

Este relato es de nuevo un castigo a la curiosidad, en este caso de Psique, quien, instigada por sus envidiosas compañeras, quería ver el rostro de su marido que solo la visitaba por las noches. Iluminándolo con un candil la cera de la vela se derramó en el cuerpo del dios despertándolo y causando el destierro de Psique y la condición de pasar duras pruebas impuestas por Venus, quien el había concedido el amor de su hijo.

En la actualidad no conservamos el lienzo entero. Gracias al boceto de Rubens, conservado hoy en el Museo Bonnat de Bayona (CM2), podemos saber como era la obra original. De ella faltaría la figura de Psique en la parte derecha sujetando el candil y todo el cortinaje que rodea la escena. Hasta 1973 esta obra estaba atribuida a la escuela de Rubens, a pesar de que en el inventario de 1700 aparece como obra de Erasmo de Clinio en la Quarta pieza. Es posible, siguiendo el resto de los lienzos de la serie, que la obra estuviera firmada en la parte del lienzo que fue cortada. E. Quellinus fue discípulo de Rubens, quien le encargó la realización de muchas de las obras de la serie como Baco y Ariadna (P1629), La Muerte de Eurídice (P1630), Jasón con el vellocino de oro (P1631), Cupido navegando sobre un delfín (P1632) y La Persecución de las Harpías (P1633). A diferencia de otros artistas como J. Jordaens, E. Quellinus sigue siempre bastante fiel los bocetos del maestro en sus composiciones, en las cuales se aprecia bastante bien la técnica común empleada en ellas.

Los lienzos para la Torre de la Parada fueron realizados en torno a 1636-1638 aproximadamente, siguiendo la correspondencia entre el Cardenal Infante Don Fernando, gobernador de Flandes en el momento del encargo, y su hermano el rey Felipe IV.

La decoración de la Torre de la Parada, en cuyo proyecto también participaron otros autores como Velázquez, fue el mayor encargo que Rubens recibió de Felipe IV. A partir de 1636 se enviaron desde Amberes a Madrid más de sesenta obras para esta casa de recreo situada en los montes del Pardo. La mayor parte de las escenas narraban las pasiones de los dioses, según fueron descritas en las Metamorfosis del poeta romano Ovidio y otras fuentes clásicas. Para llevar a cabo un proyecto tan amplio, Rubens realizó pequeños bocetos sobre tabla, donde capta la esencia moral de las historias y las actitudes de los personajes. Estos bocetos sirvieron de base para la elaboración de los lienzos definitivos.

El Museo del Prado conserva diez de los bocetos de Rubens, nueve de ellos donados en 1889 por la duquesa de Pastrana, y uno adquirido en el año 2000. El Prado también conserva la mayoría de los lienzos realizados a partir de los diseños de Rubens para la decoración de este lugar (muchos de los cuadros fueron pintados por otros artistas).

(Información revisada y actualizada por el Departamento de Pintura Flamenca y Escuelas del Norte del Museo Nacional del Prado, 2014).