Modelo para el tapiz del mismo tema, La educación de Aquiles, perteneciente a una serie de ocho tapices cuyo protagonista es el héroe griego. En comparación con otros cometidos de Rubens, La historia de Aquiles fue un proyecto de menor envergadura. Sin embargo, la calidad de los bocetos, modelos y tapices relacionados con esta serie hacen de ella un proyecto de la mayor importancia.

A petición de su madre, Tetis, Aquiles fue educado por su bisabuelo, el centauro Quirón, un reconocido maestro que había adiestrado a varios héroes griegos e incluso a algunos dioses. Inició a Aquiles en la medicina, la música, la equitación y la caza. Como motivo principal, Rubens eligió una lección hípica, e incluye también toda una serie de detalles que aluden a otros aspectos de la educación del héroe. El barbudo termes masculino representado con un bastón en torno al cual se enrosca una serpiente es Esculapio, el dios de la medicina. Diversas fuentes clásicas afirman que él también fue discípulo de Quirón. En la Ilíada (IX, 631) se hace referencia a los conocimientos médicos de Aquiles. El termes femenino que sostiene una lira es una de las nueve Musas, aunque no podemos determinar a ciencia cierta a cuál de ellas ha querido representar el artista. Tal vez se trate de Calíope, Musa de la poesía épica. Uno de los autores clásicos relata que Aquiles le hizo una ofrenda con la esperanza de que le enseñara música y poesía. La lira que cuelga del árbol es otra referencia a la educación musical de Aquiles. El bodegón del primer plano, integrado por una liebre muerta, un pájaro y diversos instrumentos cinegéticos, entre ellos un arco, varias flechas y dos cuernos de caza, alude a esta actividad, como lo hacen los perros que aparecen insertos en el paisaje. Para la clase de equitación, Rubens se basó principalmente en una descripción de un cuadro -probablemente imaginaria- que aparece en las Imágenes de Filostrato: Quirón enseña a Aquiles a montar, obligándole a utilizar el cuerpo de su maestro como si de un verdadero caballo se tratase. La postura de Aquiles y Quirón coincide en gran parte con la escultura clásica El centauro atormentado por Cupido (actualmente en París, Musée National du Louvre), excavada en Roma poco antes de la llegada de Rubens a esta ciudad. El artista realizó varios dibujos de esa estatua desde varios puntos de vista mientras se hallaba en la colección de Scipione Borghese.

Este modelo está pintado en tonos más oscuros que el boceto. En éste último, la imprimación gris desempeña un papel importante, puesto que se apreciaba bajo las capas de pintura superiores en numerosos lugares, cosa que no sucede en el modelo. Seguramente en un principio el paisaje era idéntico al del boceto. Sin embargo, en una segunda fase, Rubens añadió una colina entre el paisaje del primer plano y las montañas del fondo, y en la cima de esta, a la derecha de Aquiles, abrió el bosque y situó un camino en el lugar que en el boceto ocupan los arbustos que se sitúan entre la cabeza del perro y la grupa del caballo. La creación de este plano intermedio hace que la transición entre el primer plano y el fondo del paisaje se haga de forma más gradual.

El tratamiento de la pintura y el estilo en que se representan muchos elementos indican que la mayor parte de este modelo lo pintó un colaborador de Rubens, posiblemente Erasmus Quellinus, que reprodujo el boceto con total fidelidad. Para los dos termes, las guirnaldas y los demás detalles arquitectónicos se ha utilizado una pintura densa. Es posible que el ayudante de Rubens que se encargó de representar estos elementos también pintase el paisaje y los dos protagonistas. Posteriormente Rubens debió de introducir gran parte de las modificaciones descritas (Texto extractado de Lammertse, F.; Vergara, A.: Pedro Pablo Rubens. La historia de Aquiles, Museum Boijmans Van Beuningen-Museo Nacional del Prado, 2003, pp. 75-82).