La historia en el Prado de Soldados romanos en el circo es semejante a la de los Atletas romanos (P92) y a Elefantes en un circo (P91), de Andrea di Lione, artista que pasó por el taller de Falcone y cuyas obras han sido confundidas en diversas ocasiones con las de su maestro. Como es habitual en el ciclo de la Historia de Roma resulta difícil datar esta obra, que no mencionan los autores contemporáneos. A falta de una información histórica más precisa puede proponerse una fecha en torno a 1640, próxima a su pintura al fresco en la capilla de Santa Ágata en San Paolo Maggiore de Nápoles, cuyos soldados recuerdan vivamente los del Prado. En cualquier caso, su fecha no puede ser posterior a 1643, momento de la caída en desgracia de Olivares. La influencia más evidente es la de Poussin, cuya Caza de Meleagro (P2320) ha sido relacionada en diversas ocasiones con esta pintura, aunque hasta ahora no haya sido posible precisar los términos de la relación. Se conserva un dibujo en la Gallería degli Uffizi que parece estudio para esta pintura, aunque la composición general de sus figuras está más próxima a una de las láminas incluidas por Giacomo Lauro en su obra Meraviglie della Roma antica, concretamente la titulada De dignitate militari apud romanos, que Falcone reprodujo invertida.

A lo largo de las últimas décadas se ha tratado de establecer la existencia de una serie de cuadros relativos a la Historia de Roma, entre los que se encuentra esta obra, encargados por los representantes de Felipe IV en esa ciudad y en Nápoles a partir de una fecha cercana a 1634 para el palacio del Buen Retiro. Persisten veintiocho obras que pueden relacionarse con este proyecto (conservadas principalmente en el Museo del Prado y Patrimonio Nacional), a las que se pueden añadir otras seis más actualmente destruidas o cuyo paradero se desconoce, todas ellas citadas en la Testamentaría de Carlos II. En total, unas treinta y cuatro pinturas, el conjunto más numeroso de todos los del Retiro incluyendo el Salón de Reinos y sólo inferior en número a las escenas mitológicas que en esos mismos años el cardenal-infante don Fernando, hermano del rey, solicitaba a Rubens para la Torre de la Parada. Su número constituye el primer argumento que permite entender la importancia otorgada a este ciclo en el nuevo palacio (Texto extractado de Úbeda de los Cobos, A. en: El Palacio del Rey Planeta. Felipe IV y el Buen Retiro, Museo Nacional del Prado, 2005, pp. 169-170; 202-203).