Esta obra formaba parte de la decoración pictórica del Salón de Reinos del Palacio del Buen Retiro, decoración que consistía en la superposición de varios discursos de distinta naturaleza (territorial, mítica, bélica, etc.). Uno de estos era de carácter genealógico, y estaba formado por cinco retratos que representaban al monarca reinante, Felipe IV (P01178), su mujer (P01179), sus padres (esta obra y el P01177) y su hijo (P01180), con los que se subrayaban los conceptos de monarquía hereditaria y de continuidad dinástica. Estaban destinados a decorar los lados menores del salón, y a lo largo de su historia han sufrido numerosos avatares, entre otros la ampliación de su superficie pictórica, con añadidos que han sido retirados recientemente. Todos ellos eran retratos ecuestres, lo que se justifica no sólo porque era una tipología que propiciaba la creación de cuadros de tamaño adecuado a las proporciones del salón, sino también por las múltiples connotaciones asociadas a este género que tradicionalmente se había venido considerando idóneo para representar la idea del poder. Esa relación se hacía especialmente estrecha cuando el caballo estaba en corveta, es decir, apoyado exclusivamente sobre sus patas traseras, tal y como aparece en este retrato de Felipe III y en el de su hijo. Era una postura que se asociaba estrechamente con la idea de dominio, y en un contexto político simbolizaba al gobernante que era capaz de controlar sus propias pasiones y a su pueblo, tal y como se detalla, por ejemplo, en difundidos libros de emblemas. En el retrato aparecen otras insignias de poder. El modelo viste armadura, y tanto la banda roja que cruza su pecho como la bengala que sostiene con la mano derecha dan fe de su condición de jefe superior de los ejércitos. El Tosión de Oro atestigua su alto linaje. El caballo está ricamente engalanado y se recorta sobre un fondo costero. Se ha especulado con la posibilidad de que la población que aparece en el último plano sea Lisboa, ciudad en la que el monarca, que era también rey de Portugal, entró triunfalmente en 1619. Para componer esta obra, su autor no partió de cero, pues se basó en conocidos repertorios de estampas, como la serie de los Doce emperadores romanos de Johannes Stradanus.

Esta pintura, como varias de sus compañeras, plantea importantes problemas de autoría y de fecha. Su factura es muy dispar, y así, mientras que existen zonas en las que la escritura pictórica es muy minuciosa y detallada, en otras resulta mucho más suelta y vivaz. Entre las primeras, por ejemplo, el rostro y el tronco del rey; y entre las segundas, casi todo el caballo, especialmente su cabeza y su pecho, que revelan la mano de Velázquez. A lo largo del tiempo se han barajado distintos nombres como posibles autores de este cuadro, y se han planteado diferentes hipótesis sobre su origen, pero ninguno de los datos y propuestas son seguros. Probablemente este retrato, el de Margarita de Austria y el de Isabel de Borbón son anteriores a la construcción del Salón de Reinos, y en su estado actual son el resultado de una adaptación que hizo Velázquez con vistas a su nueva ubicación. Entre los artistas que se han citado como responsables de las zonas de ejecución más rígida figuran Vicente Carducho, Bartolomé González, Eugenio Cajés o Juan de la Corte.