Hércules aparece en obras de autores como Homero, Hesidodo y Peisandros de Rodas, supuesto escritor de sus doce trabajos. En este caso el episodio lo cuenta Ovidio en las Metamorfosis en el libro VII (409-419:) "(...) Hay una oscura caverna con tenebrosa embocadura; hay un camino en pendiente, por el que el héroe de Tirinto arrastró, atándolo con cadenas de acero, a Cerbero que se resistía y apartaba sus ojos de la luz del día y de los esplendorosos rayos del sol".

El episodio muestra la lucha de Hércules en su entrada en el Hades, consiguiendo derribar al perro que custodia su entrada. Las dos figuras del fondo podrían ser los dioses Plutón y Proserpina contemplando la escena. Es una composición llena de fuerza y movimiento, donde el dramatismo se observa en el rostro totalmente desencajado del personaje del fondo o la fiereza del perro que trata de luchar contra la cadena de plata que le ha colocado Hércules. Llama la atención el diferente tratamiento que reciben las figuras del segundo plano con respecto a Hércules; mientras vemos la potente musculatura del héroe, para las figuras del segundo plano aprovecha más el soporte para crear sus cuerpos. J. Held sostiene que el tono marrón de toda la composición trata de simular el ambiente del inframundo. El lienzo final no se ha conservado.

S. Alpers, autora del único estudio completo del encargo de Rubens para la Torre de la Parada hasta la fecha, considera que las únicas obras sobre la historia de Hércules que podemos conectar ciertamente con la Torre de la Parada son aquellas que aparecen inventariadas en 1700 en el lugar: La apoteosis de Hércules (P1368), El descubrimiento de la púrpura (P1845) y ésta.

A pesar de que las cartas del Cardenal Infante Don Fernando de Austria a su hermano, el rey Felipe IV, no dicen nada al respecto, los bocetos conservados demuestran que Rubens se comprometió a realizar en boceto preparatorio todas las composiciones de su mano para después dejar a su taller la ejecución de los lienzos finales. Éstos, a diferencia de la gran mayoría de las pinturas, muestran la energía de Rubens a la hora de realizarlos, con trazos rápidos y esquemáticos pero muy visuales, cuidando el tratamiento de los colores para generar luces y sombras. La diferencia de la mayoría de las pinturas con respecto al boceto es la expresividad de los rostros de los personajes.

Los bocetos, según J. Held y S. Alpers, aparecen por primera vez documentados en el Diccionario… de Cean Bermudez de 1800 dentro de la colección del duque del Infantado. No tenemos constancia documental de ellos en fechas anteriores, si bien se suponen en España antes de 1800. A la muerte del tercer Duque del Infantado la colección quedó dividida entre su sobrino-nieto, el futuro Duque de Osuna, y a su hijo el futuro Duque de Pastrana. Tras diversos movimientos y ventas en diferentes colecciones, que supusieron la dispersión de muchos de ellos, los bocetos entraron en el Museo del Prado como donación de la duquesa viuda de Pastrana, Dña. María Dionisia Vives y Zires. En el Catálogo de las obras decidas esta obra aparece con el título El último trabajo de Hércules.

La decoración de la Torre de la Parada, en cuyo proyecto también participaron otros autores como Velázquez, fue el mayor encargo que Rubens recibió de Felipe IV. A partir de 1636 se enviaron desde Amberes a Madrid más de sesenta obras para esta casa de recreo situada en los montes del Pardo. La mayor parte de las escenas narraban las pasiones de los dioses, según fueron descritas en las Metamorfosis del poeta romano Ovidio y otras fuentes clásicas. Para llevar a cabo un proyecto tan amplio, Rubens realizó pequeños bocetos sobre tabla, donde capta la esencia moral de las historias y las actitudes de los personajes. Estos bocetos sirvieron de base para la elaboración de los lienzos definitivos.

El Museo del Prado conserva diez de los bocetos de Rubens, nueve de ellos donados en 1889 por la duquesa de Pastrana, y uno adquirido en el año 2000. El Prado también conserva la mayoría de los lienzos realizados a partir de los diseños de Rubens para la decoración de este lugar (muchos de los cuadros fueron pintados por otros artistas).

(Información revisada y actualizada por el Departamento de Pintura Flamenca y Escuelas del Norte del Museo Nacional del Prado, 2014).